三国时期的单刀赴会历史人物是关羽。关羽是刘备的义弟，也是刘备麾下最重要的将领之一。他勇猛威武，武艺高强，深受士兵们的敬仰和信任。关羽被封为“武圣”，他的武功和忠诚为后世所传颂。

关羽单刀赴会的历史典故发生在建安二十四年（公元219年）。当时，关羽为了避免与曹操结怨，劝说刘备撤兵北上，但刘备未听从他的建议，深怕关羽和曹操勾结，于是决定将他拘禁起来。

关羽被拘禁在曹营中，但他并没有丧失勇气和信心。监狱中的关羽刀剑依然锋利，士气仍旧高昂。他一直期望能够与曹操面谈，以求释放。为此，关羽提出了单刀赴会的请求。

于是，关羽手持大刀，由数十名曹军护送下城。赴会的过程中，关羽表现出了无与伦比的威严和勇气，使曹操刮目相看。在会谈中，关羽展示了他的才华和胆识，曹操对他赞叹不已。

最终，曹操接受了关羽的请求，释放了他。曹操原先对关羽产生的猜忌被关羽的英勇所打消，两人结下深厚的友谊。

关羽单刀赴会的事迹表明了他坚定的信念和顽强的个性。他不畏艰险，勇往直前，以实际行动证明了自己的忠诚和勇气。这一历史典故至今仍被后人津津乐道，成为了勇士的代表。